2
产品分类
400-800-3356
地址:
河北省保定市经济开发区448-5
邮箱:
1779870005@qq.com
电话:
13701014987
传真:
400-800-3356
最新资讯
产品展示  news 当前位置:主页 > 产品展示 >
“工业机器人操作基础-工业机器人直角坐标系 添加时间:2017-10-11 02:48

关于《工业机器人操作基础》我们上一章已经学习了《工业机器人关节坐标系》,这一章我先介绍《工业机器人直角坐标系》:

一、直角坐标系的原点定义在机器人轴1的轴线上,是与轴2沿X 负向平移的交点,请参考以下示意图:

工业机器人操作基础-工业机器人直角坐标系

直接坐标系示意图

二、在机器人底座上带电缆插座的方向为后部,机器人小臂(3 轴)指向前方,直角坐标系的方向规定:X 轴方向向前,Z 轴方向向上,Y 轴按右手定则确定。在直角坐标系中,机器人的运动指机器人控制中心点的运动圆中心,机器人的控制中心点为晶。按轴操作键时控制中心点的动作情况请参照下表:

工业机器人操作基础-工业机器人直角坐标系

轴组运动按键说明

备注:其实工业机器人轴1、轴2、轴3、轴4、轴5、轴6等各轴组的运动方向,都是以工业机器人坐标系来定义的,在后续编程路径的时候,也是以坐标系做参考。

三,在有的工业机器人定义中,也把直接坐标系,叫做基坐标系,请参考下图,其实基坐标系和大地坐标系可以划属于一个范畴。

工业机器人操作基础-工业机器人直角坐标系

工业机器人坐标系示意图

四、工业机器人直接坐标系示意图:

工业机器人操作基础-工业机器人直角坐标系

工业机器人坐标系示意图

本章介绍到此结束,下一章我们将介绍《工业机器人工具坐标系》,敬请期待! 同时我们将会把这些内容整理成电子书《工业机器人操作基础》需要的朋友可以联系我,我免费发送给大家。